示例 - 教练机
一个完整的 CCPE 航电应用示例：可驾驶的固定翼教练机，集成了传感器系统（静压孔 / 皮托管 / INS / FMC）、模块化监视器（开关 / 旋钮 / 屏幕）、控制台（操纵杆 / 脚踏板 / 油门）与航空轴承舵面，并带俯仰阻尼、自动滚转、自动油门与高度保持。
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注意
1.1.4 版本修改了流体端口的重量，需要手动重新配平
需求 mod
- CC:Tweaked
- Create
- Sable
- Create: Aeronautics
- Create: Diesel Generators
- CCPE（本模组）
自带控制程序：trainer aircraft\computercraft\computer\0\startup.lua（随存档放置，开机自动运行）。
飞机设计要点
这架教练机的一切设计都围绕简化展开：
- 简化传动：飞机主体是一个长棍子，沿直线传递应力
- 简化气动：通过配平让推力线过重心、升力中心与重心重合——加减油门不产生俯仰力矩、平飞净力矩 ≈ 0，控制逻辑简单且行为可预测（游戏气动模型详见飞行管理计算机）。
- 简化操纵：全机只有升降舵（俯仰）与副翼（滚转）两组舵面，没有方向舵——偏航靠差速 / 侧滑即可，Lua 只需控制两个轴。
控制面板
各控件对应的监视器模块 ID（供 Lua 脚本 monitor.getModule(id) 引用）：
| 控件 | 模块 ID | 说明 |
|---|---|---|
| 屏幕（左） | 0 | 主飞行数据显示 |
| 屏幕（右） | 1 | 高度保持数据显示 |
| 引擎开关 | 2 | 控制发动机运转 / 停止 |
| 屏幕开关 | 3 | 显示 / 隐藏屏幕 |
| 航行灯开关 | 4 | 三色航行灯 |
| 自动滚转开关 | 5 | 松杆自动改平（PD） |
| 高度设定旋钮 | 6 | 目标高度（见下） |
| 自动油门开关 | 7 | 空速保持 + 高度保持 |
| 升降舵阻尼开关 | 8 | 俯仰人工阻尼（抑制 phugoid） |
屏幕显示
左侧屏幕（模块 ID 0）从上到下：
- Alt：当前高度（m）
- Speed：当前速度（m/s）
- Press：当前气压
- Pitch：俯仰角（°）——屏幕显示抬头为正（与 API 原始读数符号相反）
- Roll：滚转角（°）
- Yaw：偏航角（°）
- Stress：已使用应力百分比
- Fuel：剩余燃料百分比
右侧屏幕（模块 ID 1）从上到下：
- Tgt：目标高度（高度旋钮设定）
- Tgt：维持该高度所需的空速（由"升力 = 重力"反解）
- VS：垂直速度（m/s，正 = 上升）
操作说明
- 手持 Diesel Generators 模组的燃料桶，右键起落架之间的流体端口，为飞机加满燃料
- 坐上坐垫
- 打开引擎开关
- 按住空格，将油门推到 1 档，进入缓慢滑行状态（按住 Ctrl 减少油门）
- 按 Q 或 E 踩踏板，控制前轮转向，将飞机滑入合适的滑行道
- 按住空格推满油门起飞
- 高度升至 300 m 左右时点按 W，防止爬升过高
- 转动高度设定旋钮（准心对准旋钮按住鼠标右键，围绕旋钮移动鼠标），设定目标高度（0% ≈ 70 m，100% ≈ 该机在最大转速下的最高稳态高度，约 250 m）
- 打开自动油门模式开关，飞机将自动控制油门并保持在目标高度
辅助稳定
建议打开自动滚转开关：用于在松杆时把滚转角拉回水平。不会干扰手动操纵——摇杆X轴输入时，自动滚转开关会被自动关闭。
自动驾驶功能（startup.lua）
俯仰人工阻尼
把俯仰角速率反馈到升降舵指令（PITCH_DAMP_GAIN = 0.5），抑制长周期俯仰振荡（phugoid）。
自动滚转
松杆且滚转角超出死区时，按「滚转角比例 + 滚转速率阻尼」输出副翼（ROLL_KP = -0.5、ROLL_KD = -0.5），把飞机改平。
自动油门 + 高度保持
分三步闭环：
- 转速前馈：目标高度 → 反解所需气压 → 由"升力 = 重力"反解所需空速 → 由升力面阻力 + 通用阻力反解螺旋桨转速（
getPropellerRPM，θ = 90°）。 - 空速 PI 修正：用皮托管空速误差修正油门（
AIRSPEED_KP = 0.002、AIRSPEED_KI = 0.001），消除模型与风 / 质量漂移。 - 高度保持：外环 高度差 → 目标垂直速度（
ALT_HOLD_KP_VS = 0.3，限幅 ±5 m/s），内环 垂速误差 → 升降舵（ALT_HOLD_KP_PITCH = 1.0，限幅 ±15°）。
飞行小贴士
- 低空满油门松手会自动抬头爬升：升力 ∝ 气压 × 空速——低空气压大、同样空速升力过剩 → 爬升；高空气压小、需要更快空速才够升力。想稳定巡航就用高度旋钮 + 自动油门；手动飞时低空收一点油、高空给满油。
- 长周期振荡（phugoid）：松杆后机身会以约 16 s 周期缓慢上下起伏，属正常气动行为（静稳定改出 + 惯性过冲），开升降舵阻尼即可收敛。
- 舵面高频抖动：若升降舵 / 副翼出现高频抖动，把
PITCH_DAMP_GAIN调回 0.5 以下，或降低ALT_HOLD_KP_PITCH/ALT_HOLD_KP_VS。