飞行数据记录系统
服务端调试工具：把每个已注册 FMC/AIC 物理体的逐 tick 飞行数据落盘为 CSV，用于飞行特性分析与调试。
飞行数据记录系统（FlightDataRecorder.java）是 CCPE 内置的只读调试工具。每个服务端 tick（可配置间隔）对每个已注册 FMC（含 AIC）的物理体采样一行数据，写入 <gameDir>/flight_logs/ 下的 CSV 文件。它只读不改——不修改任何物理或控制行为，是分析操纵性、phugoid 稳定性、配平与控制输入的仪器。
不是方块
记录器不是可放置的方块，也不接入 Lua API。它通过 mod 配置文件开关，在服务端后台运行；数据落到游戏目录的 CSV，用 Python / 表格软件分析。
开启方式（配置文件）
| 配置项 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
flightDataRecorderEnabled |
false |
总开关。默认关，需要录制时在 config/ccpe-common.toml 打开；需重启生效 |
flightDataRecorderIntervalTicks |
1 |
采样间隔（tick）。1 = 每 tick 一行 = 20 Hz |
- 只有至少一个 FMC/AIC/INS 传感器在某个 Sable 物理体上时才会产生文件。
- 记录器同样覆盖仅装有 INS（ATTITUDE）的机体：运动学/速度诊断列始终可用，无 FMC 时物理数据列为
nan。
输出文件
路径：<gameDir>/flight_logs/flight_<维度>_<机体UUID前8位>_<yyyyMMdd-HHmmss>.csv
- 每个装有 FMC/AIC/INS 传感器的机体一个文件（按机体 UUID 键）。
- 后缀时间戳 = 文件创建时刻（不是起始 tick）→ 重启后不会覆盖旧文件（旧命名按起始 tick，重启后同机体同 tick 会覆盖）。
- 表头只在建文件时写入 → 改过记录器代码后必须重启游戏再飞，否则新列对不上表头。
- 机体被拆卸/卸载、服务器停止、或记录器被关闭时，文件正常关闭。
CSV 列参考（顺序即表头顺序）
1. 运动学 / 环境
| 列 | 含义 |
|---|---|
tick / time_s |
游戏 tick 与秒（tick/20） |
body |
机体 UUID |
x y z |
机体原点世界坐标 |
qx qy qz qw |
姿态四元数（世界系） |
pitchDeg rollDeg yawDeg |
欧拉角（度），与 ss.getAngles() 同约定。⚠ 低头 = pitch 正（用户实测确认；屏幕显示层取反是 startup.lua 特意调整） |
vX vY vZ vNorm |
世界系线速度 + 模长（Sable 每 tick 世界 pose 差分，静止时严格为 0） |
wX wY wZ |
世界系角速度 |
wbX wbY wbZ |
机体系角速度（同一 tick 姿态四元数逆旋转）——wbX = 俯仰速率 |
pressure / altitude |
全部静压孔的平均气压 / 平均高度 |
airSpeed / groundSpeed |
最后放置的皮托管沿管口轴线的对地速度 / 空速（皮托静压门控，不满足为 nan） |
2. 质量 / 重心
| 列 | 含义 |
|---|---|
massKg / chainMassKg |
主机质量 / 整条约束链质量 |
comX comY comZ |
主机重心（世界系） |
comRelX comRelY comRelZ |
主机重心相对机体原点 |
chainComRelX chainComRelY chainComRelZ |
链质心相对机体原点（含尾部舵面子体，可偏离主机质心 ~1 m） |
3. 受力（主机自身）—— LIFT / DRAG / PROPULSION 各 6 列
| 列组 | 含义 |
|---|---|
liftFx liftFy liftFz |
升力组合力（机体局部系），由 Sable QueuedForceGroup 记录的点力重算：F = Σf |
liftMx liftMy liftMz |
绕主机 plot 质心的合力矩（局部系）：M = Σ(point − comPlot) × f |
dragFx … dragMz |
阻力组，同上 |
propFx … propMz |
推进组（螺旋桨），同上 |
4. 受力（整条约束链）—— chainLift / chainDrag / chainProp 各 6 列
与第 3 组同构，但聚合整条约束链（含 aero_bearing 从动 sub-level 上的尾翼/副翼面）：链上每个 sub-level 的点力先转到世界系求和，力矩绕链质心（世界坐标）计算，再整体转回主机局部系。
- 机翼与螺旋桨全在主机体上时：
chainLift == lift、chainProp == prop； - 舵面在从动子体上时：
chainDrag ≠ drag——链级列才包含全部控制面的贡献（图纸看不到的部分就在这）。
5. 通用阻力
| 列 | 含义 |
|---|---|
univFx univFy univFz |
通用阻力（Rapier 线速度阻尼，universal_drag 默认 0.09，维度数据包可覆盖）：整链逐体按 m·d·v·Δt/(1+d·Δt) 求和的每物理子步冲量，转回主机局部系 |
力组/图纸里都没有这项，但物理里恒存在——平飞平衡时 prop + drag + lift + univ ≈ 0（早期分析中"净力神秘缺口"就是它）。
6. 控制输入（自动发现）
| 列组 | 含义 |
|---|---|
pedCh pedL pedR |
脚踏板：左/右踏板轴值（-1..1） |
joy1Ch joy1X joy1Y joy1XA joy1YA |
操纵杆 1：X/Y 轴值 + 活动标志 |
joyCh joyX joyY joyXA joyYA |
操纵杆 2：X/Y 轴值 + 活动标志 |
thrCh thrAxis thrGear thrFwd thrBack |
油门 1：轴值 / 档位 + 前进/后退活动标志 |
thr2Ch thr2Axis thr2Center thr2Up thr2Down |
油门 2（总距杆）：轴值（0..1）/ 居中轴（-1..1）+ 上/下活动标志 |
记录器自动扫描链上短程信号链接器频道空间中的控制台，记录其已安装的上述全部控件（每类取链内第一台，同类型多台只记第一台并在日志警告一次）。*Ch 列 = 该控制台真实频道（读 getChannel()，不再硬编码）；链上无控制台 / 未安装该控件 → 该组列全为 0。
力是怎么被记录的（解读数据前必读）
- 力组跟踪：记录器对主机及整条约束链调用
ServerSubLevel.enableIndividualQueuedForcesTracking(true)（Simulated 图纸同款机制，每 tick 幂等开启；文件关闭时对当前链恢复false）。不开这个开关，LIFT/DRAG 的点力不会被 Sable 记录。 - 力组匹配：运行时按注册表 id 匹配（
sable:force_groups的lift/drag/propulsion路径），不直接引用ForceGroups类。 - 采样时机 = 游戏 tick 末（
ServerTickEvent.Post），读到的是该 tick 最后一个物理子步记录的力组（组在每个物理步开始被 reset）——phugoid 级分析足够。 - 单位：Sable 每物理步冲量刻度，不是绝对牛顿值 → 用于看趋势/力矩平衡，勿当绝对力值。
- 力组不存在（无对应力源）→ 该组全
nan；链上无控制台 / 未安装该控件 → 该组控制列全为 0；整行采样失败 → 一行全nan占位保持列对齐（Python 可安全解析）。
解读约定
- 平衡等式：稳定巡航时
chainProp + chainDrag + chainLift + univ ≈ 0。 - 力矩参考点：链级力矩绕链质心求——主机质心不含尾部子体（链质心偏移 ~0.95 m），绕它求矩会凭空产生 ∝ 升力的虚假恒定俯仰力矩（早期"净 Mx ≈ +8 残余抬头力矩"正是参考点假象，已修正）。
- 符号：
pitchDeg低头 = 正（与ss.getAngles()实测一致）；屏幕显示层取反（抬头显示为正）是 startup.lua 特意调整，不是 API 符号。 - 通用阻力不乘气压 P：帆阻力、推力都 ∝ P，通用阻力只 ∝ m·v → 高空时推力/帆阻力同衰而通用阻力不衰，是高空极速上限下降的原因之一。
分析工具
.design_guide/analysis/ 下有一组 Python 分析脚本（纯标准库 csv 模块）。CSV 数据仍由记录器写在 run/flight_logs/；脚本用相对自身位置的 LOG_DIR 自动定位该目录，默认自动选最新 flight_*.csv，从任意目录运行均可：
_analyze_flight.py— 基础统计（高度/俯仰/空速/气压）+ 巡航段切分 + phugoid 峰谷检测_analyze_flight3.py— 控制使用率 + 力列可用性 + 松手段力矩/相关分析_analyze_flight6.py— 满油门全松手干净段提取、对数衰减阻尼比 ζ、力矩-气压回归（推力线偏置估算）_analyze_loop_delay.py— 摇杆阶跃脉冲 → 指令/气动/总回路延迟分解_fit_aero_model.py— 气动模型缩放结构标定（升力/阻力/推力对 P、v 的依赖）_verify_pressure.py— 气压公式（指数近似 vs Sable 曲线）与记录数据核对
相关文件速查
| 用途 | 路径 |
|---|---|
| 记录器主类 | src/main/java/com/zzy205/myfirstmod/compat/cc/FlightDataRecorder.java |
| 配置项 | src/main/java/com/zzy205/myfirstmod/Config.java |
| 物理体传感器注册表（FMC/INS 门控） | src/main/java/com/zzy205/myfirstmod/compat/cc/BodySensorRegistry.java |
| 物理读取助手 | src/main/java/com/zzy205/myfirstmod/compat/sable/SableCompat.java |
| 气动模型 / 通用阻力设计指南 | .design_guide/aircraft.md |