脚踏板

脚踏板在控制台上安装一对踏板（左 / 右）。坐在联动坐垫上进入操作模式后，按住踏板「踩下」键踏板向前平移（模型空间 +z），按住「抬起」键向后平移（-z），都不按时按回正时间回到中间位置。

踏板行程是模拟量 —— 踩下是平滑累加到满偏，不是阶跃。

默认按键

踏板	踩下	抬起
左踏板	Q	E
右踏板	E	Q

四个按键绑定都跟随控制台，可在模块设置菜单中配置（打开控制台配置菜单，点击「脚踏板」行）。

模块设置

• 回正时间（tick，默认 2，范围 0..100，左右共用）—— 松开后回到中间位置所需时间；设为 0 关闭回正（踏板停在原地）。
• 满偏时间（tick，默认 2，范围 1..100，左右共用）—— 按住踩下/抬起键到满行程所需 tick 数（越小越快）。20 tick = 1 秒。

Lua API

local ss = require("ccpe.sensor_system")
local desk = ss.getPeripheral(4)
local pedal = desk.getModule("pedal")   -- 未安装脚踏板返回 nil

pedal.getLeftPedal() / pedal.getRightPedal()

返回踏板的模拟量位置（数值，-1..1）：+1 = 完全踩下，-1 = 完全抬起，0 = 中间。

print(pedal.getLeftPedal())   -- -1 .. 1

pedal.getPedalDifference()

返回左右踏板的差值（数值，-2..2）：右 − 左。正 = 右踏板踩得更深；负 = 左踏板踩得更深。

print(pedal.getPedalDifference())

pedal.isLeftPedalDown() / pedal.isRightPedalDown()

踏板处于踩下方向（轴值 > 0，含回正过程中的余量）时返回 true。

pedal.isLeftPedalUp() / pedal.isRightPedalUp()

踏板处于抬起方向（轴值 < 0）时返回 true。

所有方法都是 mainThread = false（跑在 CC worker 线程），可以在循环里高频轮询。

示例：差速踏板

踏板对最经典的用法是差速油门：两踏板平均值 = 整体油门，getPedalDifference() = 转向量。

local ss = require("ccpe.sensor_system")
local desk = ss.getPeripheral(4)
local pedal = desk.getModule("pedal")

while true do
    local left, right = pedal.getLeftPedal(), pedal.getRightPedal()
    local throttle = (left + right) / 2          -- -1..1，整体前进/后退
    local turn     = pedal.getPedalDifference()  -- -2..2，右减左
    print(("throttle %.2f  turn %.2f"):format(throttle, turn))
    os.sleep(0.05)
end