舵机轴承

在飞机诞生初期，由于尺寸小、速度慢，飞行员需要通过简单的钢索和滑轮，直接依靠体力去克服舵面上的空气动力，拉动舵面偏转。

随着飞机变大、变快，舵面上的空气动力（铰链力矩）变得巨大，人力无法直接对抗。于是在二战前后，液压助力器开始出现，它像“肌肉”一样帮助飞行员放大力量去驱动舵面。

如 塞斯纳 172 作为一款低速、轻型的教练机，它的空气动力载荷完全在人体力量可操控的范围内，因此至今仍保留了这种纯机械的操纵方式。这种设计结构简单、可靠性高，并且能让飞行员直接感受到气流对舵面的反作用力，这对飞行训练来说非常重要

舵机轴承

无红石，无需动力输入（通过飞行员念力控制）。旋转角度完全由 CC:Tweaked Lua 以目标角舵机的方式驱动。

它复刻了 create:mechanical_bearing 的旋转逻辑（每 tick 推进角度、applyRotation() → movedContraption.setAngle(angle)），只是动力从应力网络换成了 Lua。与机械轴承一样，装配后的结构是运动学 contraption 实体——刚性、指哪打哪、无惯性；Sable 会将其识别为物理体内的运动学 contraption（质量并入母机）。

为什么要新的轴承？

机械动力与航空学中已经有两种轴承，各有各的设计思路——舵机轴承是第三种，专为精确控制而生。

动力轴承的渲染问题

create:mechanical_bearing 的客户端并不直接显示服务端角度。它维护一个每 tick 减半的 clientAngleDiff，指数追赶服务端值——于是每次转动到末尾时，最后几度会在视觉上爬行到位。这纯粹是客户端视觉瑕疵：服务端角度和物理都是精确的，渲染延迟完全不影响物理计算。

舵机轴承砍掉了整条追赶链（细节见下），视觉平滑、一步到位、无爬行。

	动力轴承 create:mechanical_bearing	物理轴承 simulated:swivel_bearing	ccpe:servo_bearing
动力输入	Create 应力网络（转速）	侧面齿轮啮合	无——纯 Lua 目标角
从动结构	运动学 contraption 实体	真实物理体（Sable sub-level）	运动学 contraption 实体
动力学	刚性、运动学、无惯性	PD 伺服、有惯性、气动反馈	刚性、运动学、无惯性
角度来源	angle += speed 累计	网络转速	setTargetAngle() 最短路径
客户端渲染	指数追赶 → 末端爬行	物理驱动（精确）	服务端角度 + 帧间插值
红石	POWERED / 扳手 / movementMode	锁定（powered）	无

与 aero_bearing 的对比

	aero_bearing	舵机轴承
驱动	Sable 物理（RotaryConstraint PD 伺服）	Create contraption 实体（运动学）
动力学	有惯性、气动反馈	刚性、角度精确、无惯性
动力	轴向应力输入（或 Lua 控制模式）	无
适合	物理舵面 / 旋翼	精确角度控制

两者互补：需要气动真实反馈用航空轴承；需要舵面精确到达计算机指定角度时用舵机轴承。

Lua API

外设类型：servo_bearing（按方向 wrap，如 peripheral.wrap("right")，或 peripheral.find("servo_bearing")）。

方法	说明
assemble()	装配 FACING 方向的结构；返回是否成功
disassemble()	把结构拆回世界方块；返回是否成功
isAssembled()	当前是否已装配
setTargetAngle(角度)	沿最短路径定位到 角度（0–360）。需要先装配；未装配返回 false
getTargetAngle()	当前目标角度（0–360）
getAngle()	当前实际角度（0–360，服务端权威）

local s = peripheral.wrap("right")

print(s.assemble())        -- 装配轴承前方的结构
s.setTargetAngle(90)       -- 转到 90°（最短路径）
s.setTargetAngle(-45)      -- 转回来
print(s.getAngle())        -- 45.0（正在朝 -45° 转）

行为说明

• 速度上限：角度每 tick 至多推进 18°（360°/s），并按剩余度数钳制，保证精确到位。
• 最短路径：setTargetAngle 总是走较短的方向（如 350°→10° 走 +20°）。多圈目标（如 450°）会解析为 −270°。
• 服务端权威 + 平滑客户端：客户端每 tick 同步服务端角度（lazyTickRate=1，滞后 ≤ 1 tick），用帧间插值渲染（angleLerp(prevAngle, angle, partialTicks)）而非原版的外推式——匀速平滑、约 50ms 内到位、无爬行。
• 装配：空手右键切换装配；Lua assemble()/disassemble() 行为等价（同步调用）。在 Sable sub-level 内装配已验证可行。
• 无 plate 方块：与 aero_bearing 不同，不需要连接 plate——contraption 实体直接承载结构。

已知限制

• MAX_ANGULAR_SPEED（18°/tick）目前硬编码，计划后续加 Config 选项。