操纵杆

joystick

操纵杆安装在控制台上，可以向任意方向倾斜，最大 15°：前推（默认 W）、后拉（S）、左摆（A）、右摆（D）。松开按键后自动回到中心。

摆动模式

两个轴（前后 / 左右）各自独立配置：

自由模式（默认）：操纵杆平滑摆动。满偏时间（tick）控制按住按键到满偏所需时间（默认 2，范围 1..100）；回正时间（tick）控制松开后回到中心所需时间（默认 2，范围 0..100；0 = 不回正，操纵杆停在当前位置）。20 tick = 1 秒。
档位模式：操纵杆不再平滑摆动，而是吸附到离散档位。档位数：1..31（默认 4）。档位从 -1 到 +1 均匀分布（如 4 档 → {-1, -1/3, +1/3, +1}；3 档 → {-1, 0, +1}；2 档 → {-1, +1}）。每按一次按键进/退一档（按住不连跳），且没有自动回正 —— 离开坐垫后操纵杆仍保持所在档位，类似物理换挡杆。

按键绑定

方向	默认按键
前推 / 后拉	`W` / `S`
左摆 / 右摆	`A` / `D`

四个方向按键都跟随控制台，可在模块设置菜单中配置（打开控制台配置菜单，点击「操纵杆」行）。

Lua API

local ss = require("ccpe.sensor_system")
local desk = ss.getPeripheral(4)
local joy = desk.getModule("joystick")   -- 未安装操纵杆返回 nil

joy.isAxisXActive() / joy.isAxisYActive()

该轴任意方向键按住时返回 true（X = 左右，Y = 前后）。

joy.getAxisX() / joy.getAxisY()

返回该轴的幅度（数值，0..1）—— 操纵杆在该轴上的偏转程度，不含方向。

print(joy.getAxisX(), joy.getAxisY())   -- 0..1

joy.getAxisXSigned() / joy.getAxisYSigned()

返回带符号的轴值（数值，-1..1）：+1 = 右摆（D）/ 前推（W），-1 = 左摆（A）/ 后拉（S）。

print(joy.getAxisXSigned(), joy.getAxisYSigned())

所有方法都是 mainThread = false（跑在 CC worker 线程），可以高频轮询。

示例

local ss = require("ccpe.sensor_system")
local desk = ss.getPeripheral(4)
local joy = desk.getModule("joystick")

while true do
    local forward = joy.getAxisYSigned()  -- -1..1，推力
    local steer   = joy.getAxisXSigned()  -- -1..1，转向
    print(("forward %.2f  steer %.2f"):format(forward, steer))
    os.sleep(0.05)
end