舵机模式

电子变速箱 可以作为舵机使用：不再是连续传递旋转，而是把输出轴绝对定位到 ±180° 内的指定角度（单圈、走最短路径），完全由 Lua 控制。

舵机模式仍然需要输入动力：输出轴以输入转速（或被 Lua 覆盖的转速）运动，没有动力时舵机保持静止。

Lua 函数

方法	说明
`setServoMode(enabled)`	开启 / 关闭舵机模式（`mainThread=true`）。开启时自动归位到 0°（当前位置重新定义为 0°，不旋转）——已在舵机模式时再次开启同样会归位。
`getServoMode()`	是否处于舵机模式
`setServoAngle(degrees)`	把输出轴定位到 `degrees` 度（±180，走最短路径）。在变速器模式下调用会自动切入舵机模式（同样先归位到 0° 再定位）。
`getServoAngle()`	当前服务器权威角度（精确；每 tick 同步）
`setServoSpeed(rpm)`	输出转速（0~96 RPM）。`0` = 使用输入转速。超过 96 会自动钳到 96。
`getServoSpeed()`	已设置的输出转速（`0` 表示"使用输入转速"）
`resetServo()`	重新归位：把当前位置重新定义为 0°，目标也置 0°——不产生任何旋转。不在舵机模式时会先进入舵机模式。

舵机模式下 setRatio / setTargetSpeed 会被拒绝并返回 false。调用 setServoMode(false) 切回变速器模式。

行为说明（段式运动）

舵机通过 Create SequenceContext 段式状态机（与 Create Propulsion Simulated 的 tilt adapter 同思路）向下游精确传播转角，且不会触发 flicker 惩罚：

±180° 是同一个位置：+180° 与 -180° 是同一物理位置。输出轴已在 -180° 时调用 setServoAngle(180) 视为"已在原地"，不会旋转。
运动过程中改目标会延迟到下一段生效（每段最多 179°），而不是立即反向。 96 RPM 下一段约 6 tick，反应延迟最多约 0.3 秒。
断电会恢复：运动中失去输入动力时舵机停下，动力恢复后继续朝目标前进（不会忘记目标）。
flicker 安全：重新接入动力网络会延迟到 Create flicker 分数降到阈值以下，快速连续定位不会导致方块被破坏。
护目镜 tooltip：戴 Create 护目镜查看时，变速箱模式显示变速比 / 目标转速与输出转速，舵机模式显示当前角度与目标角度。

为什么限制 96 RPM？

定位场景下，转速只影响到达时间，不影响总转角（总转角由 SequenceContext 决定）。 96 RPM 以上时 180° 移动仅需约 2 tick 即完成，肉眼无增益，反而给动力网络带来额外负担，因此有效转速被限制在 96 RPM：

setServoSpeed(128) → 自动钳到 96。
输入动力转速超过 96 时，有效转速同样被钳到 96。

示例

local t = peripheral.find("ccpe:transmission_peripheral")

t.setServoMode(true)       -- 进入舵机模式并归位到 0°（不旋转）
t.setServoSpeed(0)         -- 以输入转速运动
t.setServoAngle(90)        -- 输出轴转到 +90°
print(t.getServoAngle())   -- 90.0（服务器权威值）

t.setServoAngle(-45)       -- 走最短路径转回

t.resetServo()             -- 当前位置重新定义为 0°，不旋转
print(t.getServoAngle())   -- 0.0

t.setServoSpeed(96)        -- 最大转速；setServoSpeed(128) 会被钳到 96
t.setServoMode(false)      -- 切回变速器模式